“反向运动学”(Inverse Kinematics)依赖于模型组件和 IK 系统组件之间的关系来对组件设定姿势和动画。使用“反向运动学”(Inverse Kinematics)之前，了解 Maya 中的层次很重要。
层次由一系列节点组成，这些节点为了某些有目的的关系组合在一起。各个节点可以表示模型的曲面、描述着色材质的纹理网络或骨架中的一系列关节。层次的结构采用自上而下的方式，其中一个节点位于顶层（父节点或根节点），其他节点（子节点或叶节点）附加到顶层节点下方并互相连接。
选择层次顶层的父节点时也会选择层次下方包含的项。选择层次中较低位置上的子节点时会选择层次中更低位置上的所有子节点。
借助层次，可以通过组件之间的关系创建复杂的结构。例如，如果要对层次模型设定动画，只需选择并移动层次的父节点，模型的其余部分（子节点）也会随之移动。
无论您决定是在同一模型上使用 FK、IK 还是两者的组合方法来对机械臂设定动画，最佳方法都涉及将机械臂模型创建组织到一个层次结构中。
为机械臂创建层次可确保：
能将层次的组件作为一个单位进行旋转。在父节点级别创建公用枢轴点。这样就可以让单独的组件根据各自在层次中的成员身份作为一个单位进行旋转。例如，如果机械臂的基础对象（父节点）已旋转，层次中位于其下方的任何对象（例如，由子节点构造的机械臂）也会因为其在层次中的成员身份和位置而旋转。
为模型的特定分段设定姿势和关键帧时，也会为层次中较低位置上的组件设定姿势和关键帧。
